图例:IMUapp模块应用data struct数据结构(类型)module间交互flow数据流出（颜色相同）bsp板级支持包 (应用)拥有(的模块)cmdgimbalchassisshootmaster_machineremote_controlpitch motor yaw motorsuper_cap4 * motor2 * friction motorloader motormodulemessage_centergimbal_cmdgimbal_feedchassis_cmdchassis_feedshoot_cmdshoot_feed以每个模块都收到一次信息为例，展示完整的数据流rtos中的任务都运行一次云台模式+云台角度发射模式+射频底盘模式+运动速度pitch电机和底盘的offset+IMU数据底盘真实运动速度+裁判系统数据是否卡弹+剩余热量消息中心注册了多个话题MotorTaskINSTask 几乎连接到每个module上为了保持整洁这里不连线lid servo设置闭环设置参考设置反馈来源设置闭环设置参考设置反馈来源设置闭环设置参考设置反馈来源加速度角速度CANSPIUSARTreferee接收回调函数或直接阻塞读取imu接收回调函数解析视觉报文接收回调函数解析遥控器或键鼠数据解析裁判系统电机反馈数据超级电容功率电机反馈数据电机反馈数据多机通信UI绘制云台姿态数据加速度底盘速度弹速电容控制量BSPRTOS loopTaskRobotTask(RTOS looptask)DaemonTaskRefereeTask