单目相机

只是用一个摄像头的相机. 例如我们生活中的照片. 它以二维的形式展示三维的世界. 在这个过程中丢掉了一个深度维度. 然而这个丢掉的信息是SLAM中的重要信息. 在这种情况下,无法确定物体的真实物体大小.另一方面,近处的物体移动速度快,远处的物体移动速度慢. 当相机运动时,这些物体在图像运动上形成了 视差.

尺度的不确定性: 单目相机无法凭照片确定真实尺度.

双目相机和深度相机

双目相机: 通过左右眼的差异判断场景中物体与相机之间的距离.

深度相机: 主动向物体发射光并接受返回的光测出物体与相机之间的距离 .