// 加入SDK头文件

#include "infinite_sense.h"

// 加入工业相机头文件

#include "mv_cam.h"

using namespace infinite_sense;

// 自定义回调函数

void ImuCallback(const void *msg, size_t) {

const auto *imu_data = static_cast<const ImuData *>(msg);

LOG(INFO) << imu_data->time_stamp_us << " " << "Accel: " << imu_data->a[0] << " " << imu_data->a[1] << " "

<< imu_data->a[2] << " Gyro: " << imu_data->g[0] << " " << imu_data->g[1] << " " << imu_data->g[2]

<< " Temp: " << imu_data->temperature;

// 处理IMU数据

}

// 自定义回调函数

void ImageCallback(const void *msg, size_t) {

const auto *cam_data = static_cast<const CamData *>(msg);

// 处理图像数据

}

int main(int argc, char* argv[]) {

// 1.创建同步器

Synchronizer synchronizer;

if (argc < 2) {

// 默认使用串口

std::cout << "未传入参数，默认使用 USB 串口 /dev/ttyACM0" << std::endl;

synchronizer.SetUsbLink("/dev/ttyACM0", 921600);

} else {

std::string mode = argv[1];

if (mode == "uart") {

std::cout << "参数为 uart，使用 USB 串口 /dev/ttyACM0" << std::endl;

synchronizer.SetUsbLink("/dev/ttyACM0", 921600);

} else if (mode == "net") {

std::cout << "参数为 net，使用网口 192.168.1.188:8888" << std::endl;

synchronizer.SetNetLink("192.168.1.188", 8888);

} else {

std::cerr << "未知参数: " << mode

<< "，请使用 uart / net 或不传参数" << std::endl;

return -1;

}

}

// 2.配置同步接口

auto mv_cam = std::make_shared<MvCam>();

mv_cam->SetParams({{"cam_1", CAM_1}});

synchronizer.UseSensor(mv_cam);

// 3.开启同步

synchronizer.Start();

// 4.接收数据

Messenger::GetInstance().SubStruct("imu_1", ImuCallback);

Messenger::GetInstance().SubStruct("cam_1", ImageCallback);

while (true) {

std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));

}

// 5.停止同步

synchronizer.Stop();

return 0;

}