基于 Genesis 的 8 相机工作台仿真。场景按你给的参考图做了一个近似建模版本，重点包含：

• 铝型材工作台与顶部相机架
• 黑色台面与若干桌面物件
• 围绕工作台架体分布的 8 个固定相机
• 安装在夹爪上的 3 个广角细节相机
• 实时 11 路预览总览窗口
• 同步导出 11 路相机图像和一张拼图总览

优先使用 uv + Python 3.11。

cd /Users/hph/Codes/box_sim
uv venv --python 3.11
uv pip install --python .venv/bin/python genesis-world torch
PYTHONPATH=src uv run --python .venv/bin/python render_workbench.py --mode preview --backend auto

如果你已经有 .venv，也可以直接：

PYTHONPATH=src ./.venv/bin/python render_workbench.py --mode preview --backend auto

默认就是实时双窗口预览模式：

• 一个 Genesis 交互式 3D 场景窗口
• 一个 3x4 相机总览窗口

3D 场景窗口会显示整套工作台、夹爪和相机视锥，方便看相机应该如何安装。

PYTHONPATH=src ./.venv/bin/python render_workbench.py --mode preview --backend auto

常用参数：

• --width 320 --height 240：更流畅
• --width 512 --height 384：画质更好
• --lighting-preset studio：启用更适合采集的棚拍式布光
• --no-curtains：关闭工作台四周黑色幕布，回到开放房间背景
• --target-fps 12：限制刷新率
• --preview-scale 0.85：缩小总览窗口
• --no-scene-window：关闭 3D 场景窗口，只保留相机总览

窗口控制：

• q 或 Esc：退出
• s：保存当前总览截图到 outputs/latest/preview_snapshot.png

如果你想保存单次结果而不是持续预览，用：

PYTHONPATH=src ./.venv/bin/python render_workbench.py --mode export --backend auto

导出结果默认输出到 outputs/latest/：

• cam_01.png 到 cam_11.png
• montage.png
• manifest.json

manifest.json 里会记录最终后端、相机位姿和输出文件路径。

如果要对比新的棚拍布光和旧版环境光，可以分别导出：

PYTHONPATH=src ./.venv/bin/python render_workbench.py --mode export --lighting-preset legacy --no-curtains --outdir outputs/legacy
PYTHONPATH=src ./.venv/bin/python render_workbench.py --mode export --lighting-preset studio --curtains --outdir outputs/studio

• 默认后端策略是 metal -> cpu fallback
• 默认使用 Rasterizer，避免在 macOS 上走更重的 RayTracer
• 实时预览默认分辨率是 512x384
• 如果要更稳可以降到 320x240

示例：

PYTHONPATH=src ./.venv/bin/python render_workbench.py --mode preview --backend auto --width 320 --height 240