Un firmware para la Razor IMU de Sparkfun, usando el algoritmo de cuaterniones de Madwick.

A firmware for Razor IMU de Sparkfun, using Madwick's quaternion algorithm.

Uso gran parte del código que proporciona ckdevice para su IMU y que puede encontrarse aquí. También uso las librerías de Arduino, aunque pretendo reducir el uso de las mismas a lo mínimo posible.

I use a big fragment of IMU's code originally written from ckdevice, it can be find here. I use too the Arduino's libraries, however, I want to use them as little as possible.