• main ---------------寒假期间初版车代码
• develop ------------联盟赛代码
• tidy --------------联盟赛后整理代码分支，更新至分区赛
• FSM ---------------尝试使用tinyFSM状态机，但有点小问题
• tandem ------------串腿初版车代码
• tandem_no_gimbal --串腿无云台代码，暑期方案验证用
• hero ---------------腿雄代码，勉强能站

• 达妙 stm32h7 单片机，串口转rs485单片机载板

• 关节电机为宇树a1电机，轮毂电机为宇树Go-8010电机

• Cubemx 版本 6.12.0
• 注意事项 ：工程根目录下的 STM32H723VGTx_FLASH.ld 文件会被 Cubemx 的 GENERATE CODE 操作覆盖，若使用 Cubemx 重新生成代码，需手动修改 STM32H723VGTx_FLASH.ld 文件

布局：

           右轮 1
             ^
          0  |  1
             |
正方向  <-----------> 电池
             |
          0  |  1
             v
           左轮 0