Bu proje, STM32F103C8T6 (Blue Pill) mikrodenetleyicisi ile MPU6050 ivmeölçer/jyroskop sensöründen alınan verilerle 6 serbestlik dereceli (6DOF) hareketin Kalman filtresi ile hesaplanmasını sağlar. Kodlar CubeIDE ile geliştirilmiştir.

• STM32F103C8T6 (Blue Pill) ile MPU6050 sensöründen I2C üzerinden veri okuma
• Kalman filtresi ile açısal verilerin (pitch, roll, yaw) hesaplanması
• C dili ile yazılmış, CubeIDE/CubeMX uyumlu
• Kolayca başka STM32 projelerine entegre edilebilir

• MPU6050 VCC → 3.3V (veya 5V)
• MPU6050 GND → GND
• MPU6050 SCL → PB6 (I2C1_SCL)
• MPU6050 SDA → PB7 (I2C1_SDA)

1. Projeyi STM32CubeIDE ile açın.
2. Gerekli bağlantıları yapın ve kartınızı bilgisayara bağlayın.
3. Derleyip karta yükleyin.
4. Seri port üzerinden veya debugger ile açısal verileri gözlemleyebilirsiniz.

• MPU6050_Init(&hi2c1); // MPU6050 başlatma
• MPU6050_Calibration_offset(&hi2c1, &MPU6500); // Ofset kalibrasyonu
• MPU6050_Read_WithKalman(&hi2c1, &MPU6500, time_start); // Kalman filtreli okuma

MIT Lisansı. Ayrıntılar için LICENSE dosyasına bakınız.

Demo ve Açıklama Videosu